背景 | 概要 | 特徴 | 車載用通信プロトコル | ターゲットアプリケーション | Data転送方式 | CANとの相違 | 1Nodeの内部構成 | バスドライバの動作モード | バスドライバの電圧監視 | 電気信号 | Bus Guardian | トポロジー | セグメント構成 | プロトコル | 状態遷移 | エラー制御 |
FlexRayとは
CANとの相違
FlexRayとCANの主要仕様における比較状況を下表に示します。
FlexRayとCANの比較
| No. | 比較項目 | CAN | FlexRay |
|---|---|---|---|
| 1 | ボーレート | 1Mbps | 10Mbps |
| 2 | 1Nodeのチャネル数 | 1ch | 2ch/1ch（オプション(1)） |
| 3 | ネットワークトポロジー | バス型 | バス型、スター型、混在 |
| 4 | 接続ノード（max） | バスの遅延に依存 | バス型（Max22Nodes）、パッシブスター型（Max22Nodes）アクティブ・スター型、混在型（Max64Nodes） |
| 5 | 物理層 | メタル | メタル/PoF |
| 6 | 通信 | イベントトリガ | タイムトリガ＋イベントトリガ |
| 7 | ID | 11bits/29bits | 11bits |
| 8 | DLC | 8bytes | 254bytes |
| 9 | フレーム | DataFrame, Remote Frame, Error Frame, Over Rode Frame | Data Frame |
| 10 | バスラインのロック | Dominant lock(2)の可能性あり | Badling Idiot(3)（BG(4)で対応） |
| 11 | エラー状態 | ERROR ACTIVE; 正常動作 |
NORMAL ACTIVE; 正常動作 |
| ERROR PASSIVE; 送受信可能、エラーフレーム送信不可 |
NORMAL PASSIVE; 正常動作 |
||
| BUS OFF; 送受信不可 |
HALT; 送受信不可 |
||
| 12 | 状態遷移管理 | エラーカウンタによる管理 状態遷移する条件のカウンタ値は固定です。 送信用及び受信用のエラーカウンタを有し、それぞれ正常/異常検出によりUp/Downカウントします。 |
エラーカウンタによる管理 状態遷移する条件のカウンタ値はシステム設計時に決められます。 エラー状態検出用と、エラー状態復帰用のエラーカウンターを個別で制御します。 |
| 13 | エラーカウンタ | 状態遷移カウンタ値固定 | 状態遷移カウンタ値任意 |
| 14 | エラーの種類 | Bit Error, Staffing Error, CRC Error, Framing Error, ACK Error | クロック同期エラー レート補正及びオフセット補正が失敗。 |
| 15 | バスへのエラー通知 | 有り エラーフレームを送信します。 |
無し |
| 16 | 発振子 | セラミック振動子、 水晶振動子 |
水晶振動子 （BGはCC(5)のクロックと分離） |
| 17 | バス監視 | ソフト | ハード（BD(6)、BGで行う） |
| 18 | ネットワークの同期化 | sync_seg のみで同期 | レート補正、オフセット補正あり |
| 19 | バス長 | 40m at 1Mbps | Max 22m （ノード_ノード間、Active-Star_ノード間 Active-Star_Active-Star間） |
解説
- 1 オプション:
- 設定値による切り替えです。
- 2 Dominant lock:
- Busが'0'にスタックすることです。
- 3 Badling Idiot:
- 不正なスロットに間違って送信し破壊することです。
- 4 BG:
- Bus Guardianのことです。
- 5 CC:
- Communication Controllerのことです。
- 6 BD:
- Bus Driverのことです。
ご注意
理解しやすいように、実際のFlexRay規格の概略のみを紹介している個所もあります。
