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CANとは
バスレベル
CANでは、データのレベルをドミナットとリセッシブと言った形で表現します。
それぞれの意味を下記に示します。
- ドミナント（優性） ： デジタル信号“0”
- リセッシブ（劣性） ： デジタル信号“1”
また、CANの通信調停は、IDフィールドにおいて行われ、この他のフィールドでは、通信調停はされません。通信調停では、IDの低いNode（小さいNode）が優先となり、IDの高いNode（大きいNode）は調停に負けます。
下記の場合、Node1（ID=653h）は、Node2（ID=65Bh）よりIDが低いので、Node1が優先され、Bus-LineにはNode1のIDのみが載ります。また、この時にNode2は、調停で負けますが、その後は、IDの送信を停止して受信状態に遷移します。そのため、バス調停後のCANバスへのNode2の影響はされない事になります。
