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CANとは

エラーステータスについて

CANにおいて、エラーが発生した場合、CANバスにはエラーフレームを出します。また、状態にもよりますが、エラーカウントを+8します。また、正常に送受信が出来た場合は、エラーカウントが-1します。

富士通のCANには、このエラーカウント数により、下記の4つのステータスが用意されています。

1. エラーアクティブ ：
   CANバスにとって、もっとも正常な状態を示すステータスです。
2. ワーニングエラーアクティブ ：
   少しCANバスに異常をきたした事を示すステータスです。
3. エラーパッシブ ：
   かなりCANバスに影響を与え重傷状態を示すステータスです。
4. バスオフ ：
   完全にCANバスから切り離された状態です。この状態からCAN通信を復帰するには決まった手順を踏む必要があります。

また、マイコンに対しては、上記1 -> 2 -> 3 -> 4に遷移した場合には、状態遷移において、割り込み要求を発生します。そこで、プログラムにおいて、現状のステータスを確認すると、CANバスへの影響の度合いを知る事が出来ます。

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