使いやすさを追求！画像処理装置「ステレオビジョンモジュール」の筐体版販売開始

富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社^(注1) （以下、富士通九州ネットワークテクノロジーズ）は、画像処理装置「ステレオビジョンモジュール」の筐体版の販売を9/1より開始しました。
「ステレオビジョンモジュール」は、ロボットの環境認識で必要となる3次元の形状と動きの認識を高性能で高速に実現します。今回、筐体型にしたことで操作性を向上しただけでなく、本装置添付のソフトライブラリを拡充することにより画像処理アプリケーションを容易に開発できるようになりました。これにより、お客様でのロボットの視覚認識機能等の研究開発での使いやすさを向上させました。

図1: 新開発の画像処理装置(左側：NXV1-NTSC-BOX / 右側：NXV1-1394-BOX)

【ご案内】ステレオビジョンモジュールを学会に出展します。
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第29回日本ロボット学会学術講演会
日程：2011年9月7日～9日（3日間）
場所：芝浦工業大学豊洲キャンパス
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本製品の特長

3次元の形と動きの認識で高性能
- 本装置には3次元計測、動き計測、パターン認識^(注2)などの視覚認識機能に共通する基本画像処理を専用ハードウェア化した当社独自アーキテクチャの画像処理LSIを搭載しております。このLSIにより、2,400ヶ所の領域からの特徴点抽出と動きベクトル検出と奥行き検出を31ミリ秒で高速に処理^(注3)する性能を実現しております。画像処理の高速性を実現したことでステレオビジョン^(注4)による物体の3次元位置と動きの計測を高速に処理することが出来ます。なお、本装置は、富士通株式会社が独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO 技術開発機構）の『ロボット・新機械イノベーションプログラム』「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」（平成19 年～平成23年度）の受託業務で開発したプロトタイプをもとに製品化したものです。
お客さまの操作性を向上させた筐体構造
- 筐体構造のため、電源や外部機器への接続が容易にできるようになりました。また、筐体内に熱冷却用FANを装備しているので、長時間でも安心してご使用いただけます。
アプリケーション開発用画像処理ライブラリを拡充
- 本装置では画像処理ライブラリ、マニュアル、サンプルプログラムを提供致しますので、画像処理アプリケーションを自由にプログラミングすることができます。今回、画像処理アルゴリズムを効率良く開発するためのソフトライブラリを拡充しました。テンプレートマッチング^(注5)、オプティカルフロー^(注6)、アフィン変換画像生成^(注7)、アフィン変換マッチング^(注8)、色抽出等の機能を簡単に利用することができます。これによりハードウェア構造を意識しなくてもハード性能をフルに活かした画像処理アプリケーションの開発をさらに容易にできるようになりました。
高速ネットワークインタフェース
- 本装置はギガビット・イーサネット対応のLANポートを1ポート搭載しており、本装置の処理結果をLANポートのインタフェース経由で高速に取得することができます。本装置を複数配置してネットワーク接続することにより、広域画像監視システムを構築することもできます。

販売価格、および出荷時期

NTSCカメラ^(注9)用のNXV1-NTSC-BOX、IEEE1394カメラ^(注10)用のNXV1-1394-BOX の2機種を用意しております。

型名	販売価格(税別)	販売開始
NXV1-NTSC-BOX	オープン価格	2011年9月1日より
NXV1-1394-BOX	オープン価格	2011年9月1日より

主な仕様

画像処理LSI	MB87Q0530PBG-GE1 動作周波数 200 MHz
CPU	PowerPC440 EPx 動作周波数 666 MHz
OS	Linux (kernel 2.6.27)
画像入力	NXV1-NTSC：NTSCコンポジット信号×2 NXV1-1394：IEEE1394 IIDC 1.30準拠×2
画像出力	NTSCコンポジット信号×1
外部IF	LANポート(1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T) ×1 RS-232Cポート×1、USBポート(miniABコネクタ) ×1
外形寸法	150×130×50ミリメートル
重量	800グラム
消費電力	約13W(USB未接続時)
電源	AC/DCアダプタ(AC100V)

商標について

記載されている製品名などの固有名詞は、各社の商標または登録商標です。

注釈

注1 富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社:: 代表取締役社長井上進
本社福岡県福岡市
注2 パターン認識:: 入力された画像パターンをカテゴリに分類する処理。
注3 2,400ヶ所の領域からの特徴点抽出と動きベクトル検出と奥行き検出を31ミリ秒で高速に処理:: 2,400ヶ所の領域からのコーナー抽出とステレオ処理による奥行き計測（領域サイズ8×8画素、視差範囲64画素の条件）、動きベクトル抽出（8×8画素、探索範囲16×16画素の条件）での当社実測値。
注4 ステレオビジョン:: 立体物の形状や3次元位置の計測を画像から行う「3次元画像計測」の手法のひとつで、カメラなどを左右に2台並べて三角測量の原理で計測を行う手法。まず、画面の中で明るさの変化の大きい領域などの特徴のある領域（特徴点）を抽出し、次に、左右2つのカメラの画面の間で、これらの特徴点の対応関係を求めることで、3次元の情報を計算する。画面の中から特徴点を抽出する処理、左右の画面間で特徴点の対応を求める処理には多くの処理量が必要とされる。
注5 テンプレートマッチング:: 動画像から特徴点を求める手法の一つで、特定のパターンを検出するための画像などを用意し、観測画像と照らしあわせて検出する手法。
注6 オプティカルフロー:: 動画像から画像内の各点の動きをベクトルとして求めたもの。
注7 アフィン変換画像::: 線形変換と平行移動を合成した座標変換をした画像のことで、画像の幾何学的性質を保ちながらの移動や回転、拡大/縮小などを行った画像。
注8 アフィン変換マッチング:: 特定のパターンを検出するためのデータに対してアフィン変換を行い、画像データを加工して、マッチング処理又は、トラッキング処理を行う。
注9 NTSCカメラ:: 米国 National Television System Committeeが策定したアナログテレビジョン放送標準方式に対応したカメラ。
注10 IEEE1394カメラ:: AV機器やコンピュータを接続する高速シリアルバス規格IEEE1394に対応したカメラ。