HOAP-2特徴と主な仕様
特徴
- ロボット本体、パソコン、電源からなるコンパクトなシステム構成です。
- 50cm、7kgと一人で扱えるサイズのため、ロボットの運動制御やアプリケーション開発を手軽にできます。
- パソコンOSはRT-Linux(アプリケーション開発言語はC/C++言語)を採用していますので、オープンな環境でのソフト開発が可能です。
- モーターの電流制御(但し、首、手は除く)が可能であるため、スムーズな動作を実現できます。
- モーターのバックラッシュの低減(当社比40%減、首、手を除く)により、安定した動作が可能。
- 体内LANは、USBインターフェースを採用していますので、新たなアクチュエータやセンサーの追加などの改造も容易に行えます。
- 外部の動作指令パソコンから主要制御を行う有線モードと、体内の中央制御ユニットで主要制御をおこなう無線モードとの両方のモードでの制御が可能です。
- 同梱のサンプルプログラムを使えばご購入後、すぐ動かすことができます。
主な仕様
| 1.ロボット本体 | ||
|---|---|---|
| 身長 | 約50センチメートル | |
| 体重 | 約7キログラム | |
| 関節自由度 | 6DOF/脚×2 | |
| 4DOF/腕×2 | ||
| 1DOF/腰×1 | ||
| 1DOF/手×2 | ||
| 2DOF/首×1 | ||
| （計25DOF) | ||
| センサー | 関節角センサー(但し、手・首部を除く) | 光学式2相インクリメンタルエンコーダー |
| 関節角エンコーダー分解能約0.01deg/pulse | ||
| 3軸加速度センサー | 測定範囲プラスマイナス2G | |
| 分解能0.005G | ||
| 3軸角速度センサー | 測定範囲プラスマイナス60deg/s | |
| 分解能0.25deg/s | ||
| 足底感圧センサー4ch/足 | 足底の4隅に配置 | |
| 拡張ポート | ロボット本体内拡張USBポート6ポート | |
| 通信インターフェース | USB1.0準拠,12Mbps | |
| 制御周期 | 1ms | |
| 制御モード | 位置指令制御、電流値指令制御 | |
| 制御ファームウェア書換可(1) | ||
| 2.動作指令パソコン | ||
| OS | RT-Linux | |
| CPU | Pentium3 700Mhz相当以上 | |
| 3.電源 | ||
| 電源 | DC24V×6.2A(150W)出力(AC100V入力) | |
| 4.基本セット(2) | ||
| 内容 | ロボット本体(専用ケース付き) | |
| パソコン(FMVシリーズ) | ||
| 専用電源 | ||
| 吊り具 | ||
| 初期設定ジグ | ||
| 取扱説明書 | ||
| 基本データCD | ||
| 5.無線オプション | ||
| バッテリー | NiMH充電池24V, 2100mAh | |
| 専用充電器 | AC100V入力、充電時間約1時間 | |
| データ無線機 | IEEE802.11b無線LAN, 送受信一対 | |
| 中央制御ユニット | OS RT-Linux | |
| CPU MMX Pentium 300MHz相当 | ||
| メモリRAM32MB(メインメモリ) | ||
| 128MBコンパクトフラッシュ内ユーザー領域16MB | ||
| 6.カメラオプション | ||
| カラーCMOSセンサー | 30万画素有線接続×2 | |
| 7.増設オプション | ||
| TYPE-2モーターユニット | 定格出力4.5Wモーター+制御基板 | |
| TYPE-3モーターユニット | 定格出力6Wモーター+制御基板 | |
| TYPE-2モーター | 定格出力4.5Wモーター | |
| TYPE-3モーター | 定格出力6Wモーター | |
| モーター制御基板 | HOAPモーター制御基板 | |
| センサー制御基板 | 姿勢センサー又は感圧センサー制御用 | |
| USB HUB基板 | 7ポートハブ | |
- 1 制御ファームウェア書換可:
- ファームウェア開発環境は本品に含まれません。
- 2 基本セット:
- 基本セットにカメラは付属しません。
改良の為お断り無しに仕様を変更することがありますのでご了承下さい。