ヒューマノイドロボット「HOAP-2」動画集
動画をご覧になる場合は、WMV(ウィンドウズメディアビデオ)形式のファイルを再生できるソフトウェアが別に必要となります。また、ファイルサイズの大きいものはダウンロードしてからご覧下さい。
ケーブルレス&ジョイスティックによるコントロール
1つのRNNプログラムで, 高さの違う階段やスロープに適応できます。足裏の力センサーで階段の高さやスロープの傾斜をセンスし, パラメーターニューロンの値を動的に変更して適切なパターンを生成します。
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階段とスロープの連続踏破
5mmの凸部のある床を歩行。フィードバック有りの場合は体の揺れ具合は半分以下になっています。
ムービーを再生します。(2,620KB / stairs-slopes.wmv)
高速歩行
20cm/0.5sで, 170cmの人間に換算すると時速5kmです。
ムービーを再生します。(494KB / fastwalk.wmv)
ひざを伸ばした歩行
通常のZMP法と異なり特異点問題が生じないため、ひざを伸ばした姿勢でも問題なく歩行できます。
ムービーを再生します。 (934KB / hokou2.wmv)
横揺れ(ローリング)を最小化した歩行
歩行時の横揺れ(ローリング)が最小になるようにNueROMAで運動学習させ、HOAP-2でそのまま実行させたもの。
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坂道の歩行
なだらかな傾斜のついた坂道を、体のバランスを保ちながら歩行します。
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S字カーブの歩行
S字上に曲がった道を歩きます。微妙に向きを変えつつ歩行します。
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ボールを確認して蹴る
地面上のボールを頭に付いているセンサーで確認した後、ボールの位置まで移動し蹴ります。
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相撲の四股を踏む
日本の国技である相撲の四股を踏みます。片脚でも十分に安定感があります。
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視覚と足裏のセンサーを使用した階段昇降
視覚(ステレオ視)を使って方向と距離を目測し、階段にアプローチします。そして足裏のセンサーで着地を確認しながら登っていきます。階段の段数や高さはあらかじめ教えてありません。
ムービーを再生します。 (2,624KB / stairs.wmv)
角度をつけてボールをキック
ボールを転がすように力を加減してキックします。また、左右に角度をつけて蹴り分けています。
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仰向けの姿勢から立ち上がって歩行
仰向けの姿勢から立ち上がって、すぐに歩行を始めます。この間わずか8秒です。
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3点倒立
腕を強化すれば、2点倒立も可能かも？
ムービーを再生します。 (1,202KB / hoap23p.wmv)
自分の名前をサイン
ニューロで学習したので、ロボットらしからぬ(?)字体が特徴です。
ムービーを再生します。 (540KB / hoap2name.wmv)