HOAP-1特徴と主な仕様
特徴
- ロボット本体、パソコン、電源からなるコンパクトなシステム構成です。
- ロボット本体は小型・軽量で扱いやすく、ヒューマノイドロボットの運動制御やアプリケーション開発などに最適です。
- 体内LANはUSBインターフェースを採用し、制御ファームは書き換え可能ですので、新たなアクチュエータやセンサーの追加も容易です。
- 体外の動作指令パソコンから主要な制御を行いますので、搭載計算機の演算能力に左右されない高度なプログラミングが可能です。
- パソコンOSは、リアルタイム系のフリーOSであるRT-Linuxを採用していますので、再利用性の高いオープンな環境でソフト開発が可能です。
- 高速・高精度の力学計算・表示可能なシミュレーターを標準添付しており、効率的で安全なロボットのアプリケーション開発が可能です。
主な仕様
| 1.ロボット本体 | ||
|---|---|---|
| 身長 | 約48センチメートル | |
| 重量 | 約6キログラム | |
| 関節自由度 | 1脚当り6DOFが2脚 | |
| 1腕あたり4DOFが2腕 | ||
| センサー | 関節角センサー | 光学式2相インクリメンタルエンコーダー |
| 関節角エンコーダー分解能0.01deg/pulse | ||
| 3軸加速度センサー | 測定範囲プラスマイナス2G | |
| 分解能0.005G | ||
| 3軸角速度センサー | 測定範囲プラスマイナス60deg/s | |
| 分解能0.25deg/s | ||
| 足底センサー4チャネル/足 | 足底の4隅に配置 | |
| 無線カメラ2個 | カラーCMOS27万画素1/3インチ | |
| 0.8mmピンホールレンズ(最低照度5lx) | ||
| 1.2GHzマイクロ波見通伝送距離30m | ||
| 2.動作指令パソコン | ||
| OS | RT-Linux | |
| CPU | Pentium3 700MHz相当 | |
| 添付ソフトウェア(CD-R) | 基本シミュレーター(1) | |
| ポーザ/ビュア | ||
| ロボットモデル(VRML) | ||
| 3.電源 | ||
| DC24V 6.2A(150W) | ||
| 4.基本セット | ||
| ロボット本体(2) | ||
| 動作指令パソコン | ||
| 電源 | ||
| その他 | 通信インターフェース | USB1.0準拠12Mbps |
| 制御周期1ms | ||
| 制御モード | 位置/速度指令・切り換え可 | |
| 制御ファームウェア書換可(3) | ||
| ロボット本体内拡張USBポート8個 | ||
| 5.無線オプション | ||
| バッテリー(NiMH充電池24V, 2100mAH) 専用充電器(AC100V入力) | ||
| データ無線機(IEEE802.11b無線LAN,送受信一対) | ||
| 中央制御ユニット | OS RT-Linux | |
| CPU MMX Pentium 300MHz 相当 | ||
| メモリRAM32MB(メインメモリ) | ||
| 32MB コンパクトフラッシュメモリ 内ユーザー領域16MB | ||
| 6.増設オプション | ||
| モーター制御基板 | ||
| センサー処理基板 | ||
仕様は予告なく変更することがあります。
- 1 基本シミュレーター:
- シミュレーターは、(株)富士通研究所と東京大学・中村仁彦教授との共同開発によるものです。また、本ソフトウェアの一部に、新エネルギー・産業技術総合開発機構/（財）製造科学技術センター「人間協調・ 共存型ロボットシステム研究開発」（前期HRP）プロジェクトの成果を利用しています。
- 2 ロボット本体:
- 基本セットは動作指令パソコンからの有線指令となります。
- 3 制御ファームウェア書換可:
- ファームウェア開発環境は本品に含まれません。