HOAP-1ファームウェアの書き換えについて
1.注意事項
HOAP-1では、お客様がモーター制御を直接コントロールする部分であるマイクロコントローラーの書き換えが可能なように設計されています。しかし、書き換えの際には、次回からも確実に書き換えが可能なように十分な検証をしていただく必要があります。十分な検証なしに書き換えを行うと、以降、HOAP- 1の制御が不能になる場合があります。
2.書き換え環境
HOAP-1では、各モーターのコントロールおよびセンサーの処理には、日立社製フラッシュ内蔵16bitマイクロコントローラーH8S-2215Fを使用しております。このため、書き換えコードの作成や書き換えには、以下のものが必要となります。
- H8S2215F用コンパイラ ： 日立超LSIシステムズより販売されています。
- 書き換えツール ： 富士通より提供します。
- 単関節試験装置 ： 富士通より販売いたします。ファームウェアの検証に有用です。
他に日立より発売されているICEなども必要になることがあります。
3.書き換え手順
一般的な書き換え手順について説明します。
- 動作指令パソコンをWindowsで起動します。
- ソースコードを修正します。 PDF SampleMtr.c(10KB/samplemtr.pdf)は、ユーザプログラム例です。
- cc（本コンパイラ使用時の動作保証はできません）や日立純正コンパイラを使用してコンパイルを行います。この際、バイナリ形式（ROMイメージ）でデータを作成します。
- HOAP-1の電源を投入し、USBで接続します。
- 書き込みツールを使って、書き換えを行います。「書き換えツールの使用」の項を参照ください。
- HOAP-1の電源を一旦遮断し、再度、電源を投入します。
- 書き換えツールにて、所望のファームウェアが書き込まれたか確認ください。