ヒューマノイドロボット用運動生成ソフトウェア「NueROMA」新発売

富士通オートメーション株式会社（社長:網代泰一、本社:栃木県塩谷郡喜連川町）と、株式会社富士通研究所(社長：藤崎道雄、本社:川崎市)は、ヒューマノイドロボット用運動生成ソフトウェア「NueROMA⁽¹⁾」を共同開発し、11月15日より富士通オートメーション株式会社にて販売を開始致します。
「NueROMA」は、2003年3月に株式会社富士通研究所が発表した、ヒューマノイドロボットの動作学習を行うニューラルネットワークを用いたシステムを製品化したものです。
現在、富士通オートメーション株式会社より販売しておりますHOAPシリーズのデモンストレーション動作は、このシステムにより開発されたものです。
今回、販売開始する「NueROMA」を用いると、複雑な制御を必要とするヒューマノイドロボットの運動生成がきわめて容易になり、ヒューマノイドロボットの応用開発が飛躍的に向上するものと期待されます。

NueROMAの特長

少ない入力情報によって、複雑で多様な動作を実現させることが可能
初期運動と摂動方針によって、固有関数が自動的に生成されます。これにより、高次のRNN⁽²⁾回路の作成と摂動項等の係数を求めるプロセスは自動化され、以後は、アドバイスを与えることにより学習を行っていきます。
ソフトウェアの規模が小さく、高速学習が可能
動作制御に必要なソフトウェア規模は、従来の力学的な手法に比べ10分の1以下と小さく、また、学習に必要な時間は理論上、10のマイナス30乗以下ときわめて短くなります。⁽³⁾
専門知識がない方でもヒューマノイドロボットの運動生成が可能
システムは、ニューラルネットワークの表示・編集部、ロボットシミュレーター部、実機インターフェース部から構成されます。また、グラフィカルエディタ、テキストエディタにより運動生成の作成・編集が可能です。特に力学的専門知識を持たない方でも、数種類のRNN作成のルールを覚えるだけで、ソフトウェア技術習得に力を削ぐことなくヒューマノイドロボットの様々な運動生成が自在に出来るようになっております。
専門家は、高度な編集が可能
RNN は、非常にシンプルな構造を持っておりますが、微分方程式で定義される数学的関数を自在に作り出すことができます。生物の持つ神経網をモデル化したものであるにもかかわらず、工学的にも合理的に設計されております。C言語等で制御系を実装する場合と比較すると、コンパイルの必要も無く、上位制御系や制御系ジェネレータの設計が非常に容易になります。「NueROMA」は、ロボットダイナミクスシミュレーター、RNN言語シミュレーター等がライブラリとして提供されており、ユーザプログラムから「NueROMA」の機能を部分的に利用する事が可能です。

システムイメージ

推奨動作環境

ハードウェア	CPU	Intel® Pentium®4プロセッサ 1GHz以上
	メモリ	512MB以上
	グラフィックボード	Open GL アクセラレーター
関節自由度		WindowsXP, Windows2000

販売価格

オープン価格

出荷時期

2003年11月15日

販売目標

今後3年間で100本

商標について

記載されている製品名などの固有名詞は、各社の商標または登録商標です。

脚注

1 NueROMA:: NueROMA(Neural network Environment for Robot Motion Architect)
2 RNN:: RNN(リカレントニューラルネットワーク)とは、再帰的な結合を許可したニューラルネットワーク。一般に用いられている階層化されたニューラルネットワークに対応する用語。動物神経網に近い工学ニューラルネットワークモデル。
3 短くなります。:: 関節が20自由度のヒューマノイドロボットで数値摂動法が5次程度の場合。